ROBÔ SEGUIDOR DE LINHA

A primeira parte do projeto ROBÓTICA NA ESCOLA foi superada com os robôs seguidores de linha em funcionamento e com pistas adequadas. Os sketchs com a programação para os dois robôs seguidores de linha – um para a faixa branca e outro para a faixa preta – se encontram abaixo, logo após o vídeo produzido com a equipe e com os robôs em funcionamento. Objetivo agora é acrescentar funcionalidades a partir de novos sensores, tanto nos robôs como na pista, para que, na Feira de Ciências em outubro, o projeto socialize o conhecimento adquirido.

SKETCH PARA SEGUIDOR DE FAIXA PRETA(RBPV1)

/*

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PROJETO ROBÓTICA NA ESCOLA 2015  

        ROBÔ SEGUIDOR DE LINHA 1          

        EE DR PEDRO VELHO – RN/BR        

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*/

#include <Servo.h> 

Servo ServoD;

Servo ServoE;

int sensorD = A2;

int sensorE = A1;

int valorSensordir = 0;

int valorSensoresq = 0; 

int valorCorte = 500;

void setup()

{

//Serial.begin(9600);

ServoD.attach(5);  

ServoE.attach(6);

}

 void loop()

{

valorSensordir = analogRead(sensorD);   

valorSensoresq = analogRead(sensorE);   

//ROTINA PARA SEGUIR LINHA PRETA

//Sensores dir e esq na linha preta

if((valorSensordir >= valorCorte) && (valorSensoresq >= valorCorte))

{   

 ServoD.write(60);    

 ServoE.write(120); 

}

//Rotina para sensores no amarelo

//Sensor dir no amarelo - desvio para esq

if((valorSensordir < valorCorte ) && (valorSensoresq >= valorCorte))

{  

 ServoD.write(60);   

 ServoE.write(90);

} 

//Sensor esq no amarelo - desvio para dir

if((valorSensoresq < valorCorte) && (valorSensordir >= valorCorte))

{

 ServoD.write(90);   

 ServoE.write(120);

} 

//Os dois sensores no amarelo

if((valorSensordir < valorCorte) && (valorSensoresq < valorCorte))

{

ServoD.write(80);                                            

ServoE.write(90);

delay(50);

}

}

//FIM DO SKETCH

SKETCH PARA SEGUIDOR DE FAIXA BRANCA(RBPV2)

 /*

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PROJETO ROBÓTICA NA ESCOLA 2015

        ROBÔ SEGUIDOR DE LINHA 2      

        EE DR PEDRO VELHO – RN/BR     

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*/

int C1=5;

int C2=6;

int M1=4;

int M2=7;

int sensMeio=A2;

int sensDir=A1;

int sensEsq=A3;

int valorCorte=850;

int velocidade=220;

int valorlinhaMeio=0;

int valorlinhaDir=0;

int valorlinhaEsq=0;

void setup()

{

int i= 0;

Serial.begin(9600);

for (i=4; i<=7; i++)

{

pinMode(i,OUTPUT);

}

}

void loop()

{

  valorlinhaMeio=analogRead(sensMeio);

  valorlinhaDir=analogRead(sensDir);

  valorlinhaEsq=analogRead(sensEsq);

//ROTINA PARA SEGUIR LINHA BRANCA

//Sensores na linha branca

if ((valorlinhaEsq < valorCorte) && (valorlinhaMeio < valorCorte) && (valorlinhaDir < valorCorte))

  {

   analogWrite (C1,velocidade);

   analogWrite(C2,velocidade);

   digitalWrite(M1,LOW);

   digitalWrite(M2,LOW);

   }

//sensor esq fora - desvio à dir

if((valorlinhaEsq > valorCorte) && (valorlinhaMeio < valorCorte) && (valorlinhaDir < valorCorte))

   {

   analogWrite (C1,velocidade);

   analogWrite(C2,velocidade);

   digitalWrite(M1,HIGH);

   digitalWrite(M2,LOW);

   }

 //sensor dir fora – desvio à esq

if((valorlinhaEsq < valorCorte) && (valorlinhaMeio < valorCorte) && (valorlinhaDir > valorCorte))

   {

   analogWrite (C1,velocidade);

   analogWrite(C2,velocidade);

   digitalWrite(M1,LOW);

   digitalWrite(M2,HIGH);

   }

  //dois sensores fora da linha

 //desvio à dir

if((valorlinhaEsq > valorCorte) && (valorlinhaMeio > valorCorte) && (valorlinhaDir < valorCorte))

   {

   analogWrite (C1,velocidade);

   analogWrite(C2,velocidade);

   digitalWrite(M1,HIGH);

   digitalWrite(M2,LOW);

   }

 //desvio à esq

if((valorlinhaEsq < valorCorte) && (valorlinhaMeio > valorCorte) && (valorlinhaDir > valorCorte))

   {

   analogWrite (C1,velocidade);

   analogWrite(C2,velocidade);

   digitalWrite(M1,LOW);

   digitalWrite(M2,HIGH);

   }

}

//FIM DO SKETCH